エージェント型自律走行搬送ロボット＆エッジミッション計画

AMRAgentは、リアクティブビヘイビアツリーに基づく自律的推論機能をモバイルロボットに付与し、動的軌道再計画、分散型協調制御、ISO 3691-4機能安全基準の厳格な遵守を実現します。

AMRAgent Swarm & Navigation Architecture

Robotics Core: AMR Agent Core — Behavioral Tree & Edge Planner

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • 3D LiDAR SLAM Node
  • Behavior Tree Dispatch
  • Model Predictive Control
  • ISO 3691-4 Safety Zone
  • VDA 5050 Cloud Agent

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • レイヤー1：知覚・自己位置推定および環境地図作成（SLAM）サブシステム (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): High-frequency point cloud acquisition, IMU tightly-coupled pre-integration, and sub-centimeter real-time localization in dynamic environments.
  • レイヤー2：ローカルナビゲーション＆モデル予測制御（MPC）エンジン (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): Real-time obstacle evasion, non-holonomic kinematic trajectory optimization, and dynamic ISO 3691-4 safety field switching.
  • レイヤー3：相互運用プロトコル、ミドルウェア＆フリート通信バス (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): Standardized JSON/MQTT order ingestion, zero-copy intra-node IPC, and deterministic low-latency state reporting across multi-vendor fleets.
  • レイヤー4：群制御オーケストレーション＆交通最適化アルゴリズム (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): Centralized or decentralized conflict-free multi-agent path finding, automated opportunity battery charging, and bottleneck mitigation.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (位置決め精度) | <8 ms (ディスパッチ遅延) | <12 ms (安全停止応答時間) | VDA 5050 v2.1 (オープンフリート標準規格)

AMRAgentにおける自律ナビゲーションと分散協調

現代の自律型産業施設には、決定論的リアルタイム制御、堅牢な安全エンベロープ、ベンダー非依存のフリートオーケストレーションが求められます。AMRAgentはハードウェアセンサー統合、SLAMアルゴリズム、分散通信を体系化し、ゼロ衝突運用と最大の運用可用性を保証します。

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications